Antes de ser desembargador, Barros era procurador do Estado de carreira e na época ocupava o cargo de Procurador-Geral do Estado. Considerado “o homem de confiança” de Sebastião, Barros era responsável por dar segurança jurídica as ações de governo na época.
Sebastião anunciou a escolha de Roberto Barros no dia 20 de setembro de 2011, em cerimonia pomposa no Palácio Rio Branco. Na época, o chefe do executivo enfatizou a escolha por Barros “em critérios técnicos e democráticos”, desenvolvidos pelo conselho da Ordem dos Advogados do Brasil, Seccional Acre e o Colégio de Desembargadores, que colocaram o então Procurador em primeiro lugar em todas as listas.
Mas a escolha de Barros não foi baseada só em flores e gargalhadas. Uma crise interna foi instalada no âmbito da Frente Popular do Acre, pois o advogado do PT, Odilardo Marques, um dos mais conceituados do Estado na área eleitoral, também concorria a vaga de desembargador, mas foi preterido pelo governador.
Barros substitui a desembargadora Isaura Maia, que tinha se aposentado a pouco tempo.